轮胎胎面磨损量的确定方法、装置、设备及车辆与流程

　　本技术涉及车辆，特别涉及一种轮胎胎面磨损量的确定方法、装置、设备及车辆。

　　1、车辆稳定性系统对于车辆行驶稳定性和行驶安全性具有非常重要的意义，轮胎性能在车辆稳定性系统开发过程中有着重大的意义，其特性决定了车辆稳定性控制系统的控制边界。

　　2、轮胎力是车辆运动的根本原因，轮胎在不同磨损状态下其力学特性存在巨大差异，轮胎胎面磨损状态对轮胎力学特性有着非常重要的影响。准确识别轮胎的磨损状态是准确获得车辆性能边界的重要环节。

　　3、相关技术中针对胎面磨损的估计算法有通过加速度传感器采集加速度信息进而通过加速度信息对轮胎胎面磨损进行估计的方法，有通过摄像头传感器采集图像信息的基于视觉的估计算法，然而这些估计方法成本高且估计精度较低，进而对行车安全造成了一定的影响。

　　1、本技术实施例的主要目的在于提供一种轮胎胎面磨损量的确定方法、装置、设备及车辆，旨在提高轮胎胎面磨损量的估计精度。

　　2、为实现上述目的，本技术实施例的一方面提出了一种轮胎胎面磨损量的确定方法，包括以下步骤：

　　5、基于所述侧偏刚度和轮胎基础花纹深度信息之间的关系结合所述侧偏刚度确定所述轮胎胎面的磨损量。

　　6、在一些实施例中，所述获取车辆行驶状态信息和轮胎状态信息之后，所述轮胎胎面磨损量的确定方法还包括：

　　7、根据所述整车行驶状态信息和所述轮胎状态信息确定轮胎胎面磨损条件指示信息；

　　8、若所述轮胎胎面磨损条件指示信息指示当前轮胎行驶状态满足轮胎胎面磨损计算条件，则触发轮胎胎面磨损量的计算功能。

　　9、在一些实施例中，所述轮胎胎面磨损计算条件包括车速大于预设速度和方向盘转角大于预设角度，所述若所述轮胎胎面磨损条件指示信息指示当前轮胎行驶状态满足轮胎胎面磨损计算条件，则触发轮胎胎面磨损量的计算功能，包括：

　　10、若所述轮胎胎面磨损条件指示信息指示所述车辆的行驶车速大于所述预设速度且所述车辆的方向盘转角大于所述预设角度，则触发轮胎胎面磨损量的计算功能。

　　11、在一些实施例中，所述轮胎状态信息包括轮胎温度，所述根据所述整车行驶状态信息和所述轮胎状态信息确定轮胎的侧偏刚度，包括：

　　15、在一些实施例中，所述轮胎侧向力包括前轴轮胎侧向力和后轴轮胎侧向力，所述整车行驶状态信息包括整车转动惯量、质心横摆角速度、整车质量、质心侧向加速度、质心到后轴的距离和质心到前轴的距离，所述根据所述整车行驶状态信息确定轮胎侧向力，包括：

　　16、根据所述整车转动惯量、所述质心横摆角速度、所述整车质量、所述质心侧向加速度、所述质心到后轴的距离和所述质心到前轴的距离确定所述前轴轮胎侧向力和所述后轴轮胎侧向力。

　　17、在一些实施例中，所述根据所述整车转动惯量、所述质心横摆角速度、所述整车质量、所述质心侧向加速度、所述质心到后轴的距离和所述质心到前轴的距离确定前轴轮胎侧向力，包括：

　　18、通过所述整车转动惯量、所述质心横摆角速度的导数、所述整车质量、所述质心侧向加速度和所述质心到后轴的距离确定第一子算式；

　　19、通过所述质心到后轴的距离与所述质心到前轴的距离之和确定第二子算式；

　　21、在一些实施例中，所述通过所述整车转动惯量、所述质心横摆角速度的导数、所述整车质量、所述质心侧向加速度和所述质心到后轴的距离确定第一子算式，包括：

　　22、通过所述质心横摆角速度的导数乘以所述整车转动惯量之积确定第三子算式；

　　23、通过所述整车质量、所述质心侧向加速度和所述质心到后轴的距离的乘积确定第四子算式；

　　25、在一些实施例中，所述根据所述整车转动惯量、所述质心横摆角速度、所述整车质量、所述质心侧向加速度、所述质心到后轴的距离和所述质心到前轴的距离确定后轴轮胎侧向力，包括：

　　27、根据所述第五子算式和所述第二子算式的商的相反数确定所述后轴轮胎侧向力。

　　28、在一些实施例中，所述轮胎侧偏角包括前轴侧偏角和后轴侧偏角，所述整车行驶状态信息包括方向盘转角信息、质心侧向速度、质心横摆角速度、质心到前轴的距离、质心纵向速度和质心到后轴的距离，所述根据所述整车行驶状态信息确定轮胎侧偏角，包括：

　　29、根据所述方向盘转角信息、所述质心侧向速度、所述质心横摆角速度、所述质心到前轴的距离、所述质心纵向速度和所述质心到后轴的距离确定所述前轴侧偏角和所述后轴侧偏角。

　　30、在一些实施例中，所述根据所述方向盘转角信息、所述质心侧向速度、所述质心横摆角速度、所述质心到前轴的距离、所述质心纵向速度和所述质心到后轴的距离确定前轴侧偏角，包括：

　　31、通过所述质心横摆角速度和所述质心到前轴的距离的乘积确定第六子算式；

　　35、在一些实施例中，所述根据所述方向盘转角信息、所述质心侧向速度、所述质心横摆角速度、所述质心到前轴的距离、所述质心纵向速度和所述质心到后轴的距离确定后轴侧偏角，包括：

　　36、通过所述质心横摆角速度和所述质心到后轴的距离的乘积确定第九子算式；

　　38、通过所述第十子算式和所述质心纵向速度的商的相反数确定所述后轴侧偏角。

　　39、在一些实施例中，所述基于所述侧偏刚度和轮胎基础花纹深度信息之间的关系结合所述侧偏刚度确定所述轮胎胎面的磨损量，包括：

　　42、通过所述轮胎基础花纹深度信息与所述轮胎的花纹深度信息的差值确定所述轮胎胎面的磨损量。

　　43、在一些实施例中，所述确定所述侧偏刚度和所述轮胎基础花纹深度信息之间的关系式，包括：

　　45、通过一阶衰减因子与所述轮胎基础花纹深度信息的乘积、所述轮胎基础花纹深度信息的平方与衰减因子的和确定第十二子算式；

　　46、通过所述第十一子算式与所述第十二子算式的商确定所述侧偏刚度和所述轮胎基础花纹深度信息之间的关系式；

　　47、其中，所述比例因子、所述一阶衰减因子和所述衰减因子是与轮胎磨损相关参数的初始标定数据。

　　48、为实现上述目的，本技术实施例的另一方面提出了一种轮胎胎面磨损量的确定装置，所述轮胎胎面磨损量的确定装置包括：

　　50、第一确定模块，用于根据所述整车行驶状态信息和所述轮胎状态信息确定轮胎的侧偏刚度；

　　51、第二确定模块，用于基于所述侧偏刚度和轮胎基础花纹深度信息之间的关系结合所述侧偏刚度确定所述轮胎胎面的磨损量。

　　52、为实现上述目的，本技术实施例的又一方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述轮胎胎面磨损量的确定方法。

　　53、为实现上述目的，本技术实施例的又一方面提出了一种车辆，所述车辆通过上述实施例的轮胎胎面磨损量的确定方法，通过上述实施例的轮胎胎面磨损量的确定装置或通过上述实施例的电子设备确定自身轮胎胎面的磨损量。

　　55、本技术提供一种轮胎胎面磨损量的确定方法、装置、设备及车辆，在本技术实施例中，首先，获取车辆行驶状态信息和轮胎状态信息；之后，根据整车行驶状态信息和轮胎状态信息确定轮胎的侧偏刚度；最后，基于侧偏刚度和轮胎基础花纹深度信息之间的关系结合侧偏刚度确定轮胎胎面的磨损量。本技术实施例通过整车行驶状态信息和轮胎状态信息确定轮胎的侧偏刚度，并通过侧偏刚度和轮胎基础花纹深度信息之间的关系结合之前确定出的轮胎侧偏刚度确定出轮胎胎面的磨损量，能够提高轮胎胎面磨损量的估计精度。

　　56、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。

　　6、一种基于侧倾对载荷沿胎宽分布影响的计算不同侧倾角下侧偏刚度的...

　　针对无人机自主起降过程中轮胎侧偏刚度离线测量误差大的问题，提出一种在线实时测量装置。通过集成传感器、舵机和计算单元，模拟无人机滑跑状态，利用多传感器数据融合实时计算侧偏刚度，并结合遥控指令与自...

　　针对现有轮胎侧偏刚度测量技术无法动态检测、影响驾驶安全的问题，提出一种集成速度传感器、方向盘转角传感器和单片机的实时测量系统。通过采集车辆纵向/侧向速度及转向角度数据，结合单片机算法计算侧偏刚...

　　针对现有轮胎侧偏刚度测量方法未考虑车辆动态参数的问题，提出一种基于传感器与单片机的实时测量装置。通过采集纵向/侧向速度、方向盘转角数据，结合车辆模型计算侧偏刚度，并以数码管显示结果。装置结构简...

　　1.智能驾驶技术研究 2.智能汽车人机交互研究 3.自动驾驶预期功能安全及可靠性 4.驾驶功能与车辆动力学数据融合 5.驾驶场景大数据分析技术 6.车辆性能研究

　　1.新能源汽车电驱动技术 2.轮毂电机驱动与控制 3.开关磁阻电机驱动系统控制 4.智能电动汽车

　　1.内燃机节能及排放控制技术   2.汽车节能与新能源汽车技术   3. 车辆现代设计理论与方法